Пензенский театр юного зрителя был открыт в Пензе 23 марта 1935 г. в помещении клуба имени Первого мая спектаклем «Клад» по пьесе Е.Шварца. Художественным руководителем театра был В.И.Отрадин. Из-за финансовых трудностей ТЮЗ закрылся в том же году.
Возрождение Пензенского ТЮЗа произошло в 1989 году. Тогда театру передали бывшее здание Пензенского дворянского собрания на ул. Кирова, 13, одно из старейших зданий города, построенное в конце восемнадцатого века. Здание, нуждающееся в переоборудовании и ремонте, стало производственной базой театра, а основной репетиционной и сценической площадкой ТЮЗа в этот период был городской Дворец пионеров и школьников на ул. Бекешской.
Первым директором возрождённого ТЮЗа стал В.Л. Школьник, главным режиссёром театра – Г.С. Май (с 1992 по 1994 гг.). Позднее с театром сотрудничали режиссёры: В.Л. Чертков, О.А. Белинский, В.П. Пинчук, В.П. Баронов. Ю.В. Александров, А.А. Терказаров, С.А. Герасимов, А.В. Поляков.
С 1 января 2007 г. Пензенский областной театр юного зрителя преобразован в муниципальное учреждение «Пензенский театр юного зрителя». Сценической площадкой театра стал Центр русской хоровой и вокальной культуры г. Пензы (ул. Кирова, 39).
В 2011 году театр, наконец, получил собственное здание – бывший Дом культуры бумажной фабрики «Маяк революции» (ул. Тарханова, 11А).
В 2022-2023 гг. в театре проведён капитальный ремонт. Теперь Пензенский ТЮЗ – современный, прекрасно оснащённый, удобный, красивый и тёплый театр, отвечающий требованиям самой взыскательной публики.
Пензенский ТЮЗ неоднократно становился победителем региональных, всероссийских и международных фестивалей: II Международного фестиваля «Театр и детство» (г. Стерлитамак, 2001 г.); Межрегионального фестиваля «Театральные встречи на Суре» (г. Пенза, 2007 г.); Всероссийской премии «Грани Театра масс» (2016 г.); Открытого фестиваля молодёжных театральных коллективов «Виват, Театр!» (г. Тамбов, 2016 г., 2022 г., 2025 г., 2026 г.); III и IV Открытого международного фестиваля русской традиционной культуры «Жар-птица» (г. Пенза, 2017 г. и 2018 г.); I Всероссийского фестиваля уличного и камерного искусства «Мечты Ассоль» (г. Пенза, 2019 г.); I Международного фестиваля театральных спектаклей на улице «Театральные экзерсисы» (г. Пенза, 2019 г.), Международного театрального фестиваля «Золотая провинция» (г. Кузнецк, 2022, 2026 г.), Фестиваля литературно-музыкальных спектаклей «Слово» (г. Пенза, 2023, 2024, 2025 г.). II Всероссийского театрального фестиваля русских сказок «Золотая рыбка» (г. Пенза, 2025 г.)
Творческую биографию театра составляют поездки на многие значимые театральные фестивали, в том числе на Международный театральный фестиваль современной драматургии «КОЛЯДА – PLAYS» (г. Екатеринбург); Всероссийский театральный фестиваль «Дни Островского в Костроме» (г. Кострома), Всероссийский фестиваль «Театральное Прихопёрье» (г. Балашов).
Пензенский ТЮЗ дважды являлся лауреатом Премии Губернатора Пензенской области за выдающиеся достижения в области культуры, искусства и средств массовой информации по итогам 2018 года и по итогам 2023 года в номинации «Театральное искусство».
22 июня 2022 года, в День Памяти и Скорби, спектакль «Кижеватов (страницы истории)», посвящённый уроженцу Пензенской области, защитнику Брестской крепости Андрею Митрофановичу Кижеватову, был показан в Бресте в ряду других памятных мероприятий.
В апреле 2025 года, во время празднований Дней Пензенской области в республике Беларусь, Пензенский ТЮЗ представил свои спектакли на сцене Могилёвского театра кукол.
16 ноября 2023 года спектакль «Счастье есть!» был показан на сцене Центрального Дома Актёра имени А.А. Яблочкиной в Москве в рамках всероссийского проекта «Театральная провинция». В январе 2025 г. в рамках того же проекта в ЦДА была сыграна постановка «Леди Макбет».
Пензенский ТЮЗ дважды участвовал в федеральной программе «Большие гастроли», в рамках которой провёл обменные гастроли с Тамбовским молодёжным театром и Театром юного зрителя городского округа Нальчик.
С 2024 года Пензенский ТЮЗ при поддержке Президентского фонда культурных инициатив проводит Всероссийский театральный фестиваль русских сказок «Золотая рыбка».
На сегодняшний день директором Пензенского ТЮЗа является А.П. Сердцев, художественным руководителем – В.И. Карпов.
