Пензенский театр юного зрителя был открыт в Пензе 23 марта 1935 г. в помещении клуба имени Первого мая спектаклем «Клад» по пьесе Е.Шварца. Художественным руководителем театра был В.И.Отрадин. Из-за финансовых трудностей ТЮЗ закрылся в том же году.

Возрождение Пензенкого ТЮЗа произошло в 1989 году. Тогда театру передали бывшее здание Пензенского дворянского собрания на ул. Кирова, 13, которое занимал городской Дом пионеров и школьников. Одно из старейших зданий города, построенное в конце восемнадцатого века, требовало капитального ремонта, серьёзнейшей реконструкции и переоборудования его под театр. Проект реконструкции разрабатывался рядом пензенских проектных организаций. Из-за ограниченного финансирования ремонтно-строительных работ, они затянулись на много лет. Недостроенное здание стало производственной базой театра, а основной репитиционной и сценической площадкой ТЮЗа в этот период стал городской Дворец пионеров и школьников на ул. Бекешской.

Первым директором возрождённого ТЮЗа стал В.Л. Школьник, ранее возглавлявший Пензенский кукольный театр. Главным режиссёром театра в 1992-1994 гг. был Г.С. Май. Позднее с театром сотрудничали режиссёры: В.Л. Чертков, О.А. Белинский, В.П. Пинчук, В.П. Баронов. Ю.В. Александров, А.А. Терказаров, С.А. Герасимов, А.В. Поляков.

С 1 января 2007 г. Пензенский областной театр юного зрителя преобразован в муниципальное учреждение «Пензенский театр юного зрителя». Сценической площадкой театра стал Центр русской хоровой и вокальной культуры г. Пензы (ул. Кирова, 39).

В 2011 году театр, наконец, получил собственное здание – бывший Дом культуры бумажной фабрики «Маяк революции» (ул. Тарханова, 11А).

На сегодняшний день директором Пензенского ТЮЗа является А.В. Минаев, художественным руководителем – В.И. Карпов.